通常认为，如意起源于一种上古时期的日常用品“爪杖”，用于搔抓脊背，因能补手之不足、如人心意而得名。宋代高承《事物纪原》载，这种器物约出现于战国时，与目前考古所见山东曲阜鲁国故城墓葬出土的实物时代相吻合。
魏晋时期佛教僧人或菩萨造像手中常见一种持物，梵名“阿那律”，用于记录讲经内容以备忘，其形与爪杖相近，汉译亦袭用如意之名。而随着佛教对中国文化的影响日深，如意在士人阶层中也获得青睐，常被随身携带，于实用之外，或助清谈，或指挥军伍，或击节歌舞，成为代表身份和气质的“握君”“执友”。到了唐宋时期，如意在保持了实用功能的同时，作为佛教与道教中的法器，取吉呈祥的意义进一步发展。
明清是如意作为贵重陈设器的繁荣发展时期。明代如意已脱离爪杖功能成为独立的陈设，清代宫廷与社会上层则极力推崇如意，使其成为外交、供纳、婚丧节庆等重要礼仪场合例用陈设。清代甚至出现九柄一组的成套祥瑞礼器，其取《诗•小雅•天保》中 “如山、如阜、如冈、如陵、如川之方至、如月之恒、如日之升、如南山之寿、如松柏之茂”的“九如”之喻，其义最吉。
